匈奴是一个古代帝国，由游牧部落联盟，在中国战国时代末期至秦朝之间建立，与汉王朝之间有着长期的冲突与合作关系。领土极盛时的范围以蒙古高原为中心，东至今大兴安岭。南沿长城与中原王朝相邻，一度控有河套及鄂尔多斯一带。向西以阿尔泰山为界，深入中亚的咸海甚至里海一带，北达贝加尔湖周边。

在中国魏晋南北朝时间衰弱，中亚草原改由突厥控制。

分子遗传学认为，匈奴就是古蒙古人种，起源于蒙古高原。

《史记》记载，匈奴为夏后氏后裔，先祖为淳维。战国时期，逐渐形成月氏、东胡与匈奴三大势力。

赵国李牧镇守雁门关时，曾与匈奴、襜褴、东胡、林胡的联军交战。显示此时游牧民已开始形成跨部落联盟。秦始皇时，派蒙恬北伐，取得河套地区，匈奴头曼单于率众北徙至漠北。在蒙恬死后，秦朝陷入内战，中央势力衰弱，游牧民开始回到原有居地。在头曼单于时代，匈奴开始形成大型帝国。

匈奴国的全盛时期从前209年至前128年，即冒顿、老上、军臣三单于时期，相当于中原从秦二世元年到汉武帝元朔元年。在伊稚斜單于时期，国力被汉军打击由盛转衰。

匈奴首领頭曼單于，宠爱后妻阏氏，生了个小儿子，头曼便想立幼子为下任单于，就设法杀害长子冒顿。他派冒顿到月氏（甘肃张掖）当质子，随后派兵疾袭月氏，想借月氏之手杀死冒顿，冒顿极有胆识，抢了月氏的战马，只身一人逃回，头曼没有口实杀掉冒顿，只得作罢，后冒顿知道真相后，即对父亲及后母产生报复之意。他先训练了一支军队，并要求当他响箭射向何处，部队即射向何处。他先后以其爱妾、其父的爱马为目标，将未射箭者处死。其后等时机成熟，即将响箭射向头曼单于，使其部队射死头曼单于，冒顿并发动***，杀死后母及不服他的将军大臣，夺取了单于之位，正式建立匈奴国。

冒顿单于继位后，开始对外扩张。政治中心从头曼城（今内蒙古阴山山脉北）向北迁至漠北安侯水（今蒙古鄂尔浑河东侧，硕柴达木湖附近）。在大败东胡王之后，随即并吞了楼烦、白羊河南王（匈奴别部，居河套以南），并收复了蒙恬所夺的匈奴地及汉之朝那（今宁夏固原东南）、肤施（今陕西榆林东南）等郡县。并对汉之燕、代等地进行侵掠。向西进击月氏，老上单于继位后，大败并杀死了月氏王，迫使月氏向西域迁徙。北方及西北一带的丁零、浑庾、屈射、鬲昆、薪犁等部族先后臣服于匈奴。

汉朝与匈奴进行大规模战斗。汉初前201年，韩王信被迫投降匈奴。次年，汉高祖刘邦亲率三十二万大军征讨，在白登（今山西大同东北）被匈奴冒頓單于三十余万骑兵围困七昼夜。后在平城下打退冒顿，之后汉朝采纳了娄敬的建议，对匈奴实行“和亲政策”，以汉室宗女嫁与单于，并赠送一定数量的财物以及开放关市准许双方人民交易。后文、景诸帝也是沿用和亲政策以休养生息。然而匈奴还是而不时出兵侵扰边界。

到汉武帝时，西汉经过近20年的休养生息，经济、国力大大增强，对匈奴从战略防御转为战略进攻，发动了三次大战：河南之战（也叫漠南之战）、河西之战、漠北之战。此时正为伊稚斜單于在位时期。

元朔二年（前127年）汉武帝派卫青出击匈奴白羊、楼烦两部，占领河套地区。前124年卫青率三万骑兵击败入侵的右贤王部共九万匈奴骑兵。前121年霍去病夺取富庶的河西走廊，浑邪王率领四万余人投归汉朝。随后汉降将赵信劝匈奴把王庭迁徙到漠北，以避免受攻击，想以地理的优势用大漠为屏障以逸待劳击败汉军。前119年霍、卫分东西两路进攻漠北。霍去病东出代县，击败匈奴左贤王，一战斩首70433人，追杀至今蒙古国境内狼居胥山并举行了祭天仪式；卫青西出定襄，跨过沙漠后与以逸待劳的匈奴伊稚斜單于部相遇，利用武钢车阵击溃匈奴主力，掩杀至匈奴要塞赵信城后将其捣毁。匈奴从此无力对汉朝造成大的战略威胁。

经过卫青、霍去病之战后，史载“匈奴远遁，而漠南无王庭”，不过此战的胜利仅是短暂的，霍去病也失去了生擒伊稚斜單于的机会。至到前112年，其子烏維單于与羌人联手夹击汉朝，此时羌人发动十万军队，攻故安（甘肃临洮南），围包罕（甘肃临夏），而乌维单于则攻入五原郡（今内蒙古），杀当地太守。汉武帝于次年聚积18万骑兵北巡，拟以此显示国力震慑匈奴。到了晚年下罪已诏之时，狐鹿姑单于领兵入汉朝朔方郡，杀略官吏、平民，另一方面又遣使向汉朝索要10,000石米酒，5,000斛粮食，10,000匹丝绸等岁币。虽然汉武帝耗费巨资，却没能力解除北方边境安全隐患，但在讨伐匈奴的过程中却取得了部分匈奴领地，在河西和匈奴漠南基地河套设置郡县，切断了匈羌关系。西汉匈奴边患要一直到匈奴因争位内斗时期，汉宣帝出兵平定才结束。

汉朝在东部联合乌桓，西部派张骞两次出使西域，联络大月氏、大宛，以和亲（前105年，汉武帝封细君公主下嫁乌孙国王）、通商的方式联合西域诸国，压缩匈奴的空间，同时保持对其的军事压制。前87年，汉武帝死，汉朝暂时停止对匈奴的攻击。

汉昭帝时，匈奴为缓和与汉的敌对关系，把扣留了19年的汉使苏武释放，以示善意，但匈奴骑兵仍然不断在北方边境出现。前73年匈奴转攻西域的乌孙以索要公主（即西汉嫁给乌孙王的解忧公主），乌孙向汉求救，汉朝组织五路大军十几万与乌孙联兵进攻匈奴，其五路大军皆未遇上匈奴主力，无功而返，主将田顺和田广明遭问罪被迫自杀。前71年乌孙昆莫翁归靡亲率五万骑兵与汉朝使节常惠自西进攻匈奴右谷蠡王庭，大获全胜。

同年冬，匈奴出动数万骑兵击乌孙以报怨，适逢天降大雨雪，生还者不足十分之一。是时丁零北攻，乌桓入东，乌孙击西，匈奴元气大伤，被迫向西迁徙以依靠西域，西域再次成为双方以争夺重点。双方反复激烈争夺车师之际，前60年，匈奴内部因掌管西域事务的日逐王先贤掸与新任单于屠耆堂争夺权位发生冲突。日逐王降汉，匈奴被迫放弃了西域。汉完全控制了西域，匈奴实力大减，己无力扰汉。也造成了往后的中衰。

匈奴国的衰落时期从壺衍鞮單于至呼韓邪單于，从汉宣帝本始（前73年—前70年）年间到汉元帝建昭三年（前36年）灭郅支單于为止。壶衍鞮单于晚年（前71年冬）为报怨自率数万骑攻乌孙，在班师的路上遇大雪损失惨重，同时又遭到周边羁属的部落和乌孙乘虚痛击而导致匈奴走向衰亡，史载“人民死者什三，畜产什五，匈奴大虚弱，诸国羁属者皆瓦解”。

匈奴因战争、天灾、领土及人口的减小，处境日益困宭，内部纷争开始激化。自伊稚斜单于后，匈奴单于更迭频繁。前60年，虛閭權渠單于死，其妻颛渠阏氏与其弟都隆奇合谋立右贤王屠耆堂自杀。他死后，匈奴开始争夺单于王位的内战。

前58年，匈奴东部姑夕王等人共立虛閭權渠單于子稽侯栅为呼韩邪单于，击败握衍朐鞮单于，握衍朐鞮自杀身亡。都隆奇等人共立日逐王薄胥堂为屠耆单于，击败呼韩邪。此时呼揭王自立为呼揭單于，右奥鞮王自立为車犁單于，乌籍都尉亦自立为烏籍單于，是为五单于争立时期。屠耆单于先后攻击乌籍、车犁，乌籍、车犁皆败走西北与呼揭合兵，呼揭、乌籍皆去单于称号，拥车犁为单于，为屠耆所败。呼韩邪乘机进攻，屠耆大败自杀，车犁也率部投降。

不久，呼韩邪兄呼屠吾斯自立为郅支单于，居东边。屠耆从弟休旬王也自立为閏振單于。前54年，闰振率军东击郅支，兵败被杀。郅支乘胜击破呼韩邪，据漠北王庭。前51年；呼韓邪單于南下投靠汉朝。后来郅支单于则率部众退至中亚康居（今巴尔喀什湖与咸海之间，即哈萨克斯坦一带），呼韩邪单于占据漠北王庭。汉元帝建昭三年（前36年），为了清除匈奴在西域的影响，甘延寿、陈汤远征康居的匈奴，在郅支城之战中击杀郅支單于。

汉元帝竟宁元年（前33年）呼韩邪单于朝汉，提出愿婿汉以自亲，娶王昭君与汉修好。呼韩邪封王昭君为宁胡阏氏。

此时双方相安无事，局势安定，国力得到恢复，人口增加。史称“初，北边自宣帝以来，数世不见烟火之警，人民炽盛，牛马布野”。（《汉书．匈奴传》）

呼韩邪死后，其后裔遵从他的遗嘱，与汉朝保持友好关系达30多年。直到王莽专政为止。

王莽建新朝后，把汉宣帝颁给呼韩邪单于的金质“匈奴单于玺”索回，另发给乌珠留单于“新匈奴单于章”，蓄意压低单于的政治地位；将“匈奴单于”称号改为“恭奴善于”，后改为“降奴服于”；王莽企图用武力树立威信，分匈奴居地为15部，强立呼韩邪子孙十五人俱为单于，以削弱匈奴的势力，激起了匈奴的不满，连年侵扰北方边塞。西域诸国先后沦入匈奴势力范围。

东汉初期汉光武帝与匈奴通好，不断派遣使者前往赐财物，而单于骄倨益横，汉匈关系仍没有改善。东汉建武五年（29年），匈奴扶植卢芳为汉帝，割据五原、朔方、云中、定襄、雁门等五郡，都九原（今内蒙古包头市西南）。后降汉，被封为代王。后复叛，留匈奴历十余年。

东汉初期，匈奴分裂为南匈奴与北匈奴。

依附汉朝的南匈奴人，被汉朝安置在河套地区。借着汉朝的军力多次大败北匈奴，接纳大量降众，势力大增。但因部族成分复杂，难以驾驭控制，造成内部不稳，多次入寇东汉边塞杀官吏，又与鲜卑多次联兵深入内地袭掠，期间几位南單于被部属所杀。而后汉朝对南匈奴的管理越加严厉。在东汉中期以后一再发生南單于被汉官员更换。

187年，东汉黄巾之乱、董卓专权之际，南匈奴发生内讧，国人杀死單于羌渠，子左贤王於夫罗即位。而参与者不认可新單于，另立一位單于，於夫罗只得前往汉朝申诉求助。正值汉末大乱，只好留在河东。195年，南匈奴参与了中原混战，东汉蔡邕之女蔡文姬被掳掠去匈奴。202年，南匈奴首领归附汉丞相曹操，蔡文姬归汉。216年，曹操拘留呼廚泉單于，而派右贤王去卑监国，并将南匈奴分成五部，安置在平阳郡。在呼厨泉单于死后，单于之位暂时虚悬。於夫罗子刘豹为左贤王，滞留在汉地，其子刘渊，由族人拥立继位为单于。

内附的南匈奴，一直居住在河套一带，东汉末期曹操把匈奴分成五个部，即左、右、南、北、中，分别安置在陕西、山西、河北一带。各部贵者为帅，后改称都尉；以汉人为司马以监督。

东汉末以来，周边各民族纷纷涌入中原。其中以匈奴人人数最多，史称“关中人口百余万，戎狄居半，匈汉杂居”。而西晋因贾后乱政，引起了八王之乱，混战延续长达十六年之久，给予了匈奴人介入的机会。

4世纪初，於夫罗之孙匈奴族的五部大都督刘渊在成都王司马颖手下为将。乘西晋八王之乱之后的混乱时期，刘渊在并州离石起兵立汉国，称汉王，后称帝，占领了北中国的大部分地区。311年刘渊子刘聪攻占洛阳，316年攻占长安，灭西晋。318年，匈奴贵族靳准杀死刘聪子刘粲及其家族，自立为汉天王。刘聪族弟刘曜在长安称帝，改国号为赵，消灭了靳氏。因百姓负担极重，民怨沸腾，引起大规模反抗。328年，羯人石勒擒杀刘曜，次年在上邽杀其太子刘熙及其将相公卿等三千余人，赵亡。史称前赵。

匈奴与乌桓、鲜卑的混血后代称为铁弗人。铁弗人刘勃勃被鲜卑拓跋氏击败后投奔羌人的后秦。后自认为是末代的匈奴王，改姓赫连，在河套地区创立夏国。之后击败东晋刘裕北伐的军队，夺下了关中地区（419年）。425年赫连勃勃卒，子赫连昌继位。428年北魏俘赫连昌。赫连昌弟赫连定在平凉自称夏皇帝。431年北魏俘赫连定，夏亡。夏国的国都统万城是作为游牧民族的匈奴在东亚留下的唯一的遗迹。

融入匈奴人中的月氏人，称为匈奴别部卢水胡。其中沮渠家族推后凉汉官段业为主，在现甘肃地区建立政权，史称北凉。后沮渠蒙逊杀段业，自立为北凉主。433年蒙逊子沮渠牧犍继位。439年被鲜卑人拓跋氏北魏所灭。牧犍弟沮渠无讳西行至高昌，建立高昌北凉。460年，高昌北凉为柔然所攻灭。

一小支匈奴进入辽东半岛，融入靠近高句丽的宇文鲜卑部落。后来宇文氏篡西魏建立的北周政权。之后杨坚篡夺北周政权，建立隋朝，并统一中原。匈奴也在这期间融入各民族之中。五胡乱华及南北朝时代成为匈奴在中国历史舞台上的最后一场演出。

4世纪时，一支称为匈人的游牧民族由中亚进入欧洲北方。他们进入斯基泰人的地域，击败阿兰人，使得当地的游牧民族移居入欧洲，造成蛮族入侵。之后，这个民族也侵入东罗马帝国与西罗马帝国，最终定居于今天的匈牙利地区。

历史学家一般相信，匈人与北匈奴之间存在关连，可能原是北匈奴辖下的民族。